滚子母线 横行霸道的小车，轮子太变态！横向侧向斜向怎么移动都行！

滚子母线 横行霸道的小车，轮子太变态！横向侧向斜向怎么移动都行！

【每日机械学习】第128期，霸气车子，轮子太变态了！你可以用任何你想要的方式来玩，包括横向滑动、对角移动和旋转漂移！

▲小车横向移动+原地旋转

▲小车可以向各个方向移动

你觉得这辆车很强大吗？事实上，该车只配备了4个麦克纳姆轮，可以做出一些复杂的动作。

▲麦克纳姆轮

麦克纳姆轮工作原理：

它基于中心轮的原理，轮子周围有许多轴。这些成角度的外围轴将部分车轮转向力转换为车轮力。根据各个轮子的方向和速度，这些力的最终组合产生任意所需方向的合力矢量，从而保证平台能够在最终合力矢量的方向上自由移动，而不改变轮子的方向。轮子本身。 。

麦克纳姆轮的轮缘上有许多对角分布的小木棍，因此轮子可以横向滑动。小滚筒的母线很特别。当轮子绕固定轮中心轴线旋转时，每个小滚子的包络线都是圆柱面，因此轮子可以连续向前滚动。

基于麦克纳姆轮技术的全向运动设备可以实现向前、横向运动、对角运动、旋转及其组合。在此基础上开发的全能叉车和全能运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的船舶环境。对提高船舶保障效率、提高船舶空间利用率、降低人工成本等具有明显效果。 。

麦克纳姆轮全向移动平台视频：

温馨提示：请在WIFI环境下观看！

麦克纳姆轮组主要由滚轮、轮毂、辐条、车轴等组成，每个全向轮包含若干个纺锤形滚轮，滚轮由滚轮芯和聚氨酯胎面组成。

轮组运转过程：轮组与滚轮轴线之间的空间夹角通常为45°，每个轮子有3个自由度：绕轮轴旋转、绕滚轮轴线旋转、绕轮与滚轮接触点旋转。地面。轮子由电机驱动绕轮轴旋转，其余2个自由度跟随。 N个电机各驱动一个麦克纳姆轮，通过N个轮的不同转速和转向组合实现车体的全向运动。

不懂转向原理吗？

让我们给出一些简洁直观的解释！

麦克纳姆轮向前或向后移动

四个轮子同向旋转，四个轮子的合力指向我们前进或后退的方向。

(前轮受力图)

侧向移动时，四个轮子向不同方向旋转。

四个轮子的合力指向运动方向！

（车轮向右横向移动受力图）

当你想朝某个角度移动时，只需要两个轮子转动，另外两个保持静止。

四个轮子的合力指向运动方向！

（车轮向左斜下方运动受力图）

▲麦克纳姆轮各方向转动示意图

麦克纳姆轮的应用

高空作业平台

▲不仅可以原地360°旋转

▲还可直线、水平移动

▲在更高层次工作时，依然可以轻松完成360°旋转

▲某轮停止转动并形成圆弧运动轨迹

▲该技术目前仅在工程作业车辆上成熟应用

▲德国KUKA KMP移动装载平台

▲麦克纳姆轮改装叉车

▲全方位移动平台

参考资料：百度百科、差评（小编能力有限，如有错误请指正）