滚子母线 【机械篇】全方位移动的轮子——麦克纳姆轮

滚子母线 【机械篇】全方位移动的轮子——麦克纳姆轮

今天小编就给大家介绍一种特殊的轮子——麦克纳姆轮。这个词可能大家都比较陌生。如果说全向轮就更容易理解了。麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。

无需转动，可轻松左右移动。麦克纳姆轮由于其独特的工作方式，可以实现任意方向的平移和原地旋转。根据各个轮子的方向和速度，这些力的最终合成会产生任意所需方向的合力矢量，从而保证该平台能够在最终合力矢量的方向上自由移动，而无需改变轮子的方向。轮子本身。

上图显示了车轮上的力的方向。可以看出，麦克纳姆轮面向地面的受力方向是沿着麦克纳姆轮与地面接触点处小轮的轴向方向。

探索：麦克纳姆轮的运动定律

麦克纳姆轮的全向运动是基于中心轮的原理，轮子周围有许多轴。这些成角度的外围轴将部分“车轮转向力”转换成“车轮转向力”。

根据各个轮子的方向和速度，这些力的最终组合产生任意所需方向的合力矢量，从而保证平台能够在最终合力矢量的方向上自由移动，而不改变轮子的方向。轮子本身。 。其轮缘上有许多对角分布的小木棍，因此轮子可以横向滑动。

小滚筒的母线很特别。当轮子绕固定轮中心轴线旋转时，每个小滚子的包络线都是圆柱面，因此轮子可以连续向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活。这是一款非常成功的全能轮。四个新型轮子的组合，可以更灵活、便捷地实现全方位移动。

麦克纳姆轮一般用于重负载。相比之下，市面上普通的全向轮由于结构问题，普遍承重很轻。如果它们很重，在崎岖不平的道路上行驶时，连接滚轮的钢纤维就会脱落。 。

德国KUKA KMP移动负载平台采用麦克纳姆轮

此外，还有全方位移动平台、叉车、轮椅、仓库机器人、特技机器人以及各种玩具。

然而，这种轮子还不能应用到汽车上，因为……

1、汽车横向移动需求不那么强烈，对停车有帮助，但帮助有限；

2、防震性能不好。即使滚筒中部固定，仍然存在运行振动的问题；

3、成本较高，一般应用于建筑、航天、航空、军工、高铁等装备制造领域，如复杂装配、狭小空间内的物流转运等。

汽车工业发展持续走向高效率、低能耗。麦克纳姆轮作为一种复杂的机械机构，在汽车上使用成本高、效率低，与汽车工业的发展方向背道而驰。所以，汽车行业要轮子，就应该选择郑州日产的轮子。

关于郑州日产

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