室内虚拟卫星导航定位方法、系统及装置与流程

室内虚拟卫星导航定位方法、系统及装置与流程

1、本发明涉及一种室内虚拟卫星定位方法、系统及装置，属于卫星导航领域。

背景技术：

2、目前，在铁路、公路隧道、地铁、地下停车场、矿井等看不到室内导航卫星信号的场所，现有的卫星导航接收机或智能手机无法进行定位。 只能使用rfid、wifi、uwb超声波导航。 采用宽带、伪卫星等技术进行定位。 然而，由于复杂的室内地形带来的多径效应和成本，上述室内定位技术都存在缺陷。 rfid、wifi、uwb超宽带定位无法帮助导航接收机定位，需要单独建设。 对于定位系统来说，需要密集部署多个伪卫星，远近效应和多径效应严重。 国内已有多项利用伪卫星实现隧道定位导航的专利。 cn2.4一种基于伪卫星的隧道定位方法和cn2.4一种动态补偿卫星导航定位增强系统及方法均采用伪卫星和室外真实卫星信号时间同步和星历同步后，在隧道内模拟多个区域位置，该区域内的定位位置即为模拟位置。 这种伪卫星定位方法误差不小。 由于成本原因，伪卫星模拟区域不能非常密集，因此定位误差在几十到几百米，不适合定位导航精度要求较高的场合。

技术实现要素：

3、本发明的目的是提供一种利用漏缆(简称漏缆)进行室内虚拟卫星定位的方法、装置及系统及位置修正算法。 技术方案如下：一种室内虚拟卫星导航定位方法，包括以下步骤：s1、授时接收机接收室外真实卫星信号，计算出UTC时间和真实星历信息，然后传输给虚拟卫星。模拟装置； s2、虚拟卫星模拟装置与真实卫星信号时间同步后，利用真实星历和漏电流电缆上任意点（记录为粗略位置点）的坐标模拟，生成第一虚拟卫星信号，用于粗略定位。位置定位以及用于精细位置调整的第二虚拟卫星信号和第三虚拟卫星信号； 进一步地，第一虚拟卫星信号包括当前模拟时间在粗略位置点处的所有可见卫星信号。 将第二虚拟卫星信号和第三虚拟卫星信号消息中的健康控制字设置为不健康，以保证第二和第三虚拟卫星不参与定位解决； 进一步地，第二虚拟卫星信号的伪距和第三虚拟卫星的伪距远小于第一虚拟卫星信号的伪距值，因此导航接收机可以根据伪距进行判断。第二虚拟卫星的距离值表明它不是真实的室外信号。 卫星信号，然后开始实施位置校正算法。

4、进一步地，第三虚拟卫星从漏泄电缆的远端辐射，其传输距离比第二虚拟卫星从漏泄电缆的近端辐射的距离更远。 由于远端和近端的传输距离不同，第三颗虚拟卫星的伪距需要进行修正。 附加延迟差保证了漏缆粗略位置点处的第三虚拟卫星和第二虚拟卫星的伪距值相同； s3、将第一虚拟卫星信号和第二虚拟卫星信号合并后连接至漏泄电缆。 该电缆靠近虚拟卫星模拟装置的近端口进行辐射，通过光纤和光电转换模块向远离虚拟卫星模拟装置的漏缆接收第三虚拟卫星信号

s4、当用户通过漏缆下方时，导航接收器将接收第一虚拟卫星信号进行定位计算，并获取在wgs84大地坐标系中的坐标； 进一步地，为了进一步提高定位精度，在系统施工时，提前准备好所有模拟漏缆的粗略位置点坐标，并通过无线通信发送至智能手机或下载至导航终端。 计算得到的坐标与某个漏缆粗位点坐标的差值小于误差阈值。 时，以漏缆的粗略位置点坐标作为区域中心坐标，记为(x0,y0,z0)。

5、进一步地，导航接收机同时捕获并跟踪第二虚拟卫星信号和第三虚拟卫星信号，将第三虚拟卫星信号的伪距观测值减去第二虚拟卫星信号的伪距观测值，得到伪距差； s5、导航接收机根据行进方向、伪距差和区域中心坐标进行位置修正，得到准确的位置坐标； 进一步地，位置修正算法为：以漏缆粗略位置点为坐标原点，建立东北天坐标系，假设行进方向与正北方向的夹角为α，其与正北方向的夹角为α。水平面为θ，则a点在修正后的wgs84大地坐标系中的定位坐标为(x1,y1,z1)：方向与水平面的夹角为θ，则a点在修正后的wgs84大地坐标系中的定位坐标大地坐标系为(x1,y1,z1)：与水平面的夹角为θ，则a点在修正后的wgs84大地坐标系中的定位坐标为(x1,y1,z1)：其中d为第二虚拟导航接收机在a点解算出的卫星伪距观测值减去第三虚拟卫星伪距观测值。 进一步地，用户的行进方向可以通过导航接收机中的电子罗盘获得，或者根据先前经过的两个或多个区域的中心坐标连接的向量获得，或者根据第二虚拟卫星的伪距观测值减去第二虚拟卫星的伪距观测值获得。第三颗虚拟卫星。 根据漏泄电缆的敷设方向获得伪距观测值之差的变化。 。

6、室内虚拟卫星导航定位系统，包括授时接收机、虚拟卫星模拟装置、漏泄电缆、光纤及光电转换模块、导航接收机，其中授时接收机与虚拟卫星模拟装置连接，虚拟卫星模拟装置连接漏缆，连接光电转换模块2n-1，光电模块2n-1连接光纤，光纤连接光电转换模块2n，光电转换模块2连接到泄漏电缆。 授时接收机接收室外真实卫星信号，计算出UTC时间和星历信息并发送给虚拟卫星模拟装置； 虚拟卫星模拟装置与UTC时间同步后，根据真实星历和粗略位置点坐标模拟生成粗略位置。 用于定位的第一虚拟卫星信号、用于精调位置的第二虚拟卫星信号和第三虚拟卫星信号； 光纤及光电转换模块将第三虚拟卫星信号传输至漏缆远端； 漏缆从近端向室内传输辐射第一虚拟卫星信号和第二虚拟卫星信号，从远端传输辐射第三虚拟卫星信号。 导航接收器可以是导航终端或智能手机。 导航接收机经过位置修正算法处理后，得到修正后的定位数据； 进一步地，虚拟卫星模拟装置由时间同步模块、数学模拟模块、第一虚拟卫星生成通道、第二虚拟卫星生成通道和第三虚拟卫星生成通道组成。 时间同步模块分别连接至数学仿真模块、第一虚拟卫星生成通道、第二虚拟卫星生成通道和第三虚拟卫星生成通道。 数学模拟模块连接第一虚拟卫星生成通道、第二虚拟卫星生成通道以及第三虚拟卫星生成通道。 三个虚拟卫星发生通道分别相连； 第一虚拟卫星生成通道与第二虚拟卫星生成通道相连。 时间同步模块将本地时间与UTC进行比较

时间同步，为数学仿真模块和第一虚拟卫星生成通道、第二虚拟卫星生成通道、第三虚拟卫星生成通道提供同步时钟； 数学仿真模块根据真实星历和UTC时间计算可见卫星的位置和速度，计算仿真时刻所有可见卫星的快速变化参数（包括伪距、伪距变化率、载波相位） 、载波相位变化率）根据粗略位置点坐标和卫星位置速度，与导航电文一起发送给第一虚拟卫星生成信道，生成第一虚拟卫星信号。 数学模拟模块还模拟固定伪距的第二虚拟卫星信号的快速变化的参数和导航电文以及第三虚拟卫星信号的快速变化的参数和导航电文。 第二虚拟卫星生成通道生成第二虚拟卫星信号，并与第一虚拟卫星信号组合后输出； 第三虚拟卫星频道生成第三虚拟卫星信号并单独输出。

7、该专利的有益效果是无需改变导航接收器硬件即可实现室内外无缝精准定位。 漏缆方向定位精度优于1米，可以解决地铁、隧道、矿井、地下停车场等室内场景下无法使用卫星导航接收机或智能手机进行定位的问题。

附图说明

8、图1为室内虚拟卫星导航定位系统。

9、图2为室内定位坐标系及位置修正示意图。

10.图3为虚拟卫星模拟装置。

11、图4是矿井虚拟卫星定位系统。

12、图5为地下停车场虚拟卫星导航定位区域划分。

详细方式

13、为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。发明。 显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。 基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

14、下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

15、一种室内虚拟卫星导航定位方法，包括以下步骤： s1、授时接收机接收室外真实卫星信号，计算出UTC时间和真实星历信息，然后传输给虚拟卫星模拟装置； s2、虚拟卫星模拟装置与真实卫星信号时间同步后，利用真实星历和当前漏缆的任意点（记录为粗略位置点，可以是漏缆长度上的任意点。对于为了施工计算方便，一般选择漏缆两端点之一）生成坐标模拟。 第一虚拟卫星信号用于粗定位，第二虚拟卫星信号和第三虚拟卫星信号用于精定位； 进一步地，第一虚拟卫星信号包括当前模拟时刻在漏缆信号粗略位置点处的所有可见卫星，第二虚拟卫星信号与第三虚拟卫星信号的功率相同，但卫星数量为不同的。 将消息中的健康控制字设置为不健康，以保证第二、第三虚拟卫星不参与定位计算； 进一步地，第三虚拟卫星信号、第二虚拟卫星信号的伪距和第三虚拟卫星的伪距远小于第一虚拟卫星信号的伪距值(可以理解为小得多)。是一个相对概念，通常可以认为伪距差值小于或等于设定的差值阈值，并且设定的差值阈值需要足够大。 本领域技术人员可以结合技术需要，设定什么情况下才算小很多，以及设定的差值阈值需要大到什么程度），使得基于第二的导航接收机

通过虚拟卫星的伪距值可以判断其不是真实的室外卫星信号，进而执行位置修正算法。

16、进一步地，第三虚拟卫星从漏泄电缆的远端辐射，其传输距离比第二虚拟卫星从漏泄电缆的近端辐射的距离更远。 由于远端和近端的传输距离不同，第三颗虚拟卫星的伪距需要进行修正。 附加延迟差保证了漏缆粗略位置点处的第三虚拟卫星和第二虚拟卫星的伪距值相同； s3、将第一虚拟卫星信号和第二虚拟卫星信号合并后连接至漏泄电缆。 电缆靠近虚拟卫星模拟装置的近端口进行辐射，第三虚拟卫星信号通过光纤和光电转换模块接收到泄漏电缆远离虚拟卫星模拟装置的远端口进行辐射。辐射; s4、当用户经过漏缆下方时，导航接收器将接收第一虚拟卫星信号进行定位计算，得到wgs84大地坐标系中的坐标； 进一步地，为了进一步提高定位精度，在系统搭建时预先准备好所有模拟漏缆的粗略位置点坐标，并通过无线通信方式发送至智能手机，或下载至导航终端，计算得到的坐标与漏缆粗略定位点坐标的差值小于误差阈值(本领域技术人员可以结合导航接收机定位精度指标和技术需要来设定)在确定漏缆的大小时误差阈值），以该漏缆的粗略位置点坐标作为区域中心坐标，记为（x0，y0，z0）。

17、进一步地，导航接收机同时捕获并跟踪第二虚拟卫星信号和第三虚拟卫星信号，将第三虚拟卫星信号的伪距观测值减去第二虚拟卫星信号的伪距观测值，得到伪距差； s5、导航接收机根据行进方向、伪距差和区域中心坐标进行位置修正，得到准确的位置坐标； 进一步地，位置修正算法为：以漏缆粗略位置点为坐标原点，建立东北天空坐标系，假设行进方向与正北方向的夹角为α，与水平面为θ，则校正后a点在wgs84大地坐标系中的定位坐标为(x1,y1,z1)：与水平面的夹角为θ，则校正后a点的定位坐标为在wgs84大地坐标系中的定位坐标为(x1,y1,z1)：与水平面的夹角为θ，则a点修正后在wgs84大地坐标系中的定位坐标为(x1,y1,z1)：式中，d为导航接收机在a点解算出的第二虚拟卫星伪距观测值减去第三虚拟卫星伪距观测值。

18、进一步地，用户的行进方向可以通过导航接收机中的电子罗盘获得，或者根据先前经过的两个或多个区域的中心坐标连接的向量获得，或者根据第二虚拟卫星伪距观测值减去第三，根据漏缆的敷设方向，获得虚拟卫星伪距观测差异的变化。

19、室内虚拟卫星导航定位系统，包括授时接收机、虚拟卫星模拟装置、漏泄电缆、光纤及光电转换模块、导航接收机，授时接收机与虚拟卫星模拟装置连接，虚拟卫星模拟装置连接漏缆，连接光电转换模块2n-1，光电转换模块2n-1连接光纤，光纤连接光电转换模块2n，光电转换模块2n接漏缆。授时接收器接收室外真实卫星信号，计算出UTC时间和星历信息并发送给虚拟卫星模拟装置； 虚拟卫星模拟装置与UTC时间同步后，根据真实星历和粗略位置点坐标模拟生成粗略位置。 用于定位的第一虚拟卫星信号、用于精调位置的第二虚拟卫星信号和第三虚拟卫星信号； 光纤及光电转换模块将第三颗虚拟卫星传输至漏缆远端

信号; 漏泄电缆从近端传输辐射第一虚拟卫星信号和第二虚拟卫星信号至房间，并从远端传输辐射第三虚拟卫星信号。 导航接收器可以是导航终端或智能手机。 接收机经过位置修正算法处理后，得到修正后的定位数据。

20、进一步地，所述虚拟卫星模拟装置由时间同步模块、数学模拟模块、第一虚拟卫星生成通道、第二虚拟卫星生成通道和第三虚拟卫星生成通道组成。 时间同步模块分别连接至数学仿真模块、第一虚拟卫星生成通道、第二虚拟卫星生成通道和第三虚拟卫星生成通道。 数学模拟模块连接第一虚拟卫星生成通道、第二虚拟卫星生成通道以及第三虚拟卫星生成通道。 三个虚拟卫星发生通道分别相连； 第一虚拟卫星生成通道与第二虚拟卫星生成通道相连。 时间同步模块将本地时间与UTC时间同步，并向数学模拟模块和第一虚拟卫星生成通道、第二虚拟卫星生成通道和第三虚拟卫星生成通道提供同步时钟； 数学仿真模块计算真实星历和UTC及时计算可见卫星的位置和速度，并计算仿真时刻所有可见卫星的快速变化参数（包括伪距、伪距变化率、载波相位） 、载波相位变化率）基于粗略位置点坐标和卫星位置速度，与导航电文一起发送至第一虚拟卫星生成通道，生成第一虚拟卫星信号。 数学模拟模块还模拟具有固定伪距的第二虚拟卫星信号的快速变化的参数和导航电文以及第三虚拟卫星信号的快速变化的参数和导航电文。 ; 第二虚拟卫星生成通道生成第二虚拟卫星信号，并与第一虚拟卫星信号相结合后输出。 第三虚拟卫星频道生成第三虚拟卫星信号并单独输出。

21、该专利的有益效果是，在不改变导航接收机硬件的情况下，可以实现室内外无缝精准定位，漏缆方向定位精度达到亚米级，解决了地铁、隧道、矿井、地下停车场等。在室内情况下，无法使用卫星导航接收机或智能手机进行定位。

22、下面以矿井定位为例，说明虚拟卫星导航定位系统的实现。 如图4所示，将整条漏电电缆分为n个区域，n≥1，n条漏电电缆，n条漏电电缆沿矿井方向敷设。 虚拟卫星模拟装置，每根漏缆长达500米。 授时接收机输出的UTC时间和星历信息通过光纤传输到n个虚拟卫星模拟装置。 每个虚拟卫星模拟装置模拟一个粗略的位置点坐标和用户基于位置修正的两个虚拟卫星信号。 当人带着智能手机在矿井中行走时，利用接收到的漏缆辐射信号进行位置计算和修正，以获得准确的定位坐标。 当离开一条漏缆并走到下一条漏缆时，智能手机接收到的粗略位置点坐标与位置校正伪距之间的差值也相应变化，并且位置校正后的定位数据也跟随人的移动，达到连续定位的效果。 当人们走出矿井时，由于矿井内外的时间和星历是同​​步的，智能手机会无缝切换到室外真实卫星信号定位。

23、图5是地下停车场室内定位的实施案例。 地下停车场被划分为n个垂直分布的区域。 每个区域的宽度从几米到十几米不等。 各个区域均铺设了虚拟卫星模拟装置和光纤。 采用光电转换模块和漏泄电缆，授时接收器布置在室外附近。 授时接收机输出的UTC时间和星历信息传输到n个区域的虚拟卫星模拟装置。 导航终端或智能手机可以利用漏泄电缆辐射的虚拟卫星信号实现整个停车场的位置定位。 漏缆方向定位精度达到亚米级，方便用户快速找到汽车和停车位。

技术特点：

1、一种室内虚拟卫星定位方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、授时接收机接收室外真实卫星信号，解算出UTC时间和真实星历信息后传输给虚拟卫星模拟装置； s2、虚拟卫星模拟装置与真实卫星信号时间同步后，利用真实星历和当前漏缆任意一点，将其设置为粗定位点，坐标模拟生成第一虚拟卫星信号进行粗定位第二颗虚拟卫星用于精细位置调整。 信号，第三虚拟卫星信号； s3、将第一虚拟卫星信号与第二虚拟卫星信号合并后连接至漏缆靠近虚拟卫星模拟装置的近端口进行辐射。 第三虚拟卫星信号通过光纤与光电转换模块连接。 辐射到漏缆远离虚拟卫星模拟装置的远端口； s4、当用户通过漏缆下方时，导航接收器将接收第一虚拟卫星信号进行定位计算和处理，得到wgs84大地坐标系中的区域中心坐标； 导航接收机同时捕获并跟踪第二虚拟卫星信号和第三虚拟卫星信号，将第三虚拟卫星信号的伪距观测值减去第二虚拟卫星信号的伪距观测值，得到伪距观测值。范围差异； s5、导航接收机根据方向移动，利用伪距差和区域中心坐标进行位置修正，得到准确的位置坐标。 2.根据权利要求1所述的室内虚拟卫星定位方法，其特征在于，所述第一虚拟卫星信号包括漏缆粗略位置点处当前模拟时间的所有可见卫星信号、第二虚拟卫星信号和第三虚拟卫星信号。卫星信号。 将消息中的健康控制字设置为不健康，以保证第二、第三虚拟卫星不参与定位计算。

3.根据权利要求1所述的室内虚拟卫星定位方法，其特征在于，所述第二虚拟卫星信号的伪距和所述第三虚拟卫星的伪距远小于所述第一虚拟卫星的伪距值。信号，使得导航接收机根据第二虚拟卫星的伪距值，可以判断其不是真实的室外卫星信号，进而执行位置修正算法。 4.根据权利要求1所述的室内虚拟卫星定位方法，其特征在于，所述第三虚拟卫星从泄漏电缆的远端辐射，其传输距离比从泄漏电缆的近端辐射的第二虚拟卫星更远。 。 伪距需要校正远端和近端传输距离造成的额外延迟差异，以保证第三虚拟卫星伪距值和第二虚拟卫星伪距值在大致定位点处泄漏电缆是相同的。 5.根据权利要求1所述的室内虚拟卫星定位方法，其特征在于，所述导航接收机包括导航终端和智能手机。 为了进一步提高定位精度，模拟中使用的所有漏泄电缆的粗略位置在系统搭建时就提前准备好了。 点坐标通过无线通信发送到智能手机或下载到导航终端。 当计算得到的坐标与漏电电缆粗略位置点坐标之差小于误差阈值时，采用漏电电缆粗略位置坐标，并将其设置为x0、y0、z0，作为区域中心坐标。 6.根据权利要求1所述的室内虚拟卫星定位方法，其特征在于，以漏缆粗略位置点为坐标原点建立东北天空坐标系，假设行进方向与正北方向的夹角为α，方向与水平面的夹角为θ，则a点修正后在wgs84大地坐标系中的定位坐标为x1,y1,z1：与水平面的夹角为θ，则a点修正后在wgs84大地坐标系中的定位坐标为x1,y1,z1：与水平面的夹角为θ，则a点修正后在wgs84大地坐标系中的定位坐标为x1,y1， z1：其中d为导航接收机在a点解算出的第二虚拟卫星伪距观测值减去第三虚拟卫星伪距视图

测量值。 7.根据权利要求1的室内虚拟卫星定位方法，特征在于用户的行进方向可以通过导航接收器中的电子指南获得，或基于两个或多个先前通过的区域的中心坐标的连接向量，或者可以根据第二虚拟卫星的伪范围观测值与第三虚拟卫星的伪范围观测值之间的差异之间的变化来获得，并结合了泄漏电缆的铺设方向。 8.室内虚拟卫星定位系统，该系统的特征在于该系统包括：定时接收器，虚拟卫星模拟设备，泄漏的电缆，光纤和光电转换模块2N-1，光电转换模块2N和导航接收器，n≥1； 定时接收器连接到虚拟卫星模拟设备，虚拟卫星模拟设备连接到泄漏的电缆和光电转换模块2N-1，光电转换模块2N-1连接到光纤，光纤，光纤，光纤连接到光电转换模块2N，并将光电转换模块2N连接到泄漏的电缆； 计时接收器接收室外真实卫星信号，计算UTC时间和埃弗米斯信息，并将其发送到虚拟卫星模拟设备； 在将虚拟卫星仿真设备与真实卫星信号时间和世代同步之后，它将模拟并生成第一个虚拟卫星信号，以进行粗糙的位置，第二个虚拟卫星信号以进行良好的位置调节以及第三个虚拟卫星。 信号; 光纤和光电转换模块2N-1和光电转换模块2N将第三个虚拟卫星信号传输到远端； 泄漏的电缆辐射第一个虚拟卫星信号和第二个虚拟卫星信号从近端到远端。 虚拟卫星信号从远端到近端传输并辐射第三个虚拟卫星信号； 导航接收器执行位置校正算法处理后，获得了校正的定位数据。

9.根据权利要求8的系统，其特征在其中包括以下至少一个项目：第一项，泄漏的电缆包括一个，虚拟卫星模拟设备包括虚拟卫星模拟该设备已连接到泄漏电缆; 在第二个项目中，泄漏的电缆包括两个或更多，虚拟卫星模拟设备包括两个或更多，每个虚拟卫星模拟设备分别连接到每个泄漏的电缆。 10.室内虚拟卫星模拟设备，其特征在于它包括时间同步模块，数学模拟模块，第一个虚拟卫星生成通道，第二个虚拟卫星生成通道和第三个虚拟卫星生成通道； 时间同步模块和数学模拟模块，第一个虚拟卫星生成通道，第二个虚拟卫星生成通道和第三个虚拟卫星生成通道分别连接； 数学模拟模块和第一个虚拟卫星生成通道，第二个虚拟卫星生成通道和第三个虚拟卫星生成通道分别连接； 第一个虚拟卫星发电通道和第二个虚拟卫星生成频道已连接； 时间同步模块将本地时间与UTC时间同步，并提供同步时钟； 数学模拟模块根据真实的词汇和UTC时间计算可见卫星的位置和速度，计算所有可见卫星在模拟时间的快速变化参数，并基于粗糙的位置坐标和卫星位置速度，并发送它们连同到第一个虚拟卫星的导航消息一起生成一个通道来生成第一个虚拟卫星信号，并且数学模拟模块还模拟了第二个虚拟卫星信号的快速变化参数和导航消息，以固定的伪范围和快速的 - 更改第三个虚拟卫星信号的参数。 和导航消息； 第二个虚拟卫星生成通道会生成第二个虚拟卫星信号，该信号与第一个虚拟卫星信号和输出结合在一起。 第三个虚拟卫星通道会生成第三个虚拟卫星信号并分别输出。

技术总结

该发明涉及属于卫星导航领域的室内虚拟卫星定位方法，系统和设备。 它包括一个计时接收器，虚拟卫星模拟设备，泄漏的电缆，光纤和光电转换模块以及导航接收器。 定时接收器连接到虚拟卫星模拟设备，虚拟卫星仿真设备连接到泄漏的电缆和光电转换模块2N-1。 光电模块2N-1连接到光纤，光纤连接到光电转换模块2N，光电转换模块2N连接到泄漏的电缆。 该专利的有益效果是，它可以在不修改导航接收器硬件的情况下实现无缝且准确的室内和室外定位。 泄漏电缆方向的定位精度大于1米，这可以解决室内情况，例如地铁，隧道，矿山和地下停车场。 无法使用卫星导航接收器或智能手机定位的问题。 放置手机或智能手机的问题。 放置手机或智能手机的问题。

技术研发人员：张阳

受保护的技术用户：张阳

技术研发日：2020.05.10

技术公告日期：2021/11/14